AGV顶上的车辆视觉反馈延时大，有人遇到过吗

先别往通讯上甩锅，100Hz出图+15ms处理，按理端到端延迟也就30ms撑死，对应6m/s的车速位移差不多20cm，你自己算一下是不是刚好对得上？视觉反馈控制本身就是这种特性，高速段位移预测必须上，单纯靠视觉闭环画龙是正常的。把卡尔曼那块前馈时间常数调大，或者直接把速度档在弯道和过道降下来，比你死磕链路快得多。

工控机跑视觉在6m/s下也就勉强吧，15ms处理时间还得看是平均还是P99。要是P99跑30ms以上，再加上你千兆交换机跑PROFINET或者TCP/IP的协议栈排队，整体延迟波动就大了，建议先把工控机的CPU占用和中断延迟用示波器抓一下，瞄一眼到底卡在哪。

视觉单帧闭环就别想靠这个走高速了，工业上AGV过6m/s基本都是双天线IMU加激光雷达做主定位，二维码只是辅助校准用的。你这个方案定位就有问题，光靠视觉闭环画龙是必然的，跟通讯没关系。