发那科机器人负载设置是必须每次新建程序都重新搞一遍吗？

负载数据是存在系统变量里的，跟程序没关系，只跟工具坐标系挂钩。你建一个新的工具坐标系（比如UTOOL[1]对应一套夹具），把那套夹具的重量、质心、惯性矩填进去保存好，下次调用这个TOOL的时候系统自动就加载了，不用每次新建程序都重设一遍。

换夹具忘改负载这事儿，轻则运动参数报警（比如TCP速度超限、过载报警），重则直接报MOTN-023那种负载不匹配的错误停机，闷头干下去的情况不多但不是没有，特别是你手自动混着跑的时候容易出问题。质心估算最土的办法就是拿绳子吊夹具找平衡点，重量直接上秤，惯性矩实在没条件算就先填1试试，大致不离谱就行，反正发那科默认是按最保守的加速度跑的。

你那个项目用的多大负载的？R-2000iC有210kg和270kg两个大版本，别混着用。另外你夹具含不含气路、阀岛、气管接头这些？这些都算进总重里，我见过有人光算了夹爪本体忘加气管重量导致报警的。

从你描述的表述看，你师傅说的其实没错——对实际使用来说，每换一次夹具就核对一次负载是标准操作，哪怕数据存在系统里。存哪儿不重要，重要的是你别混用就行，工具坐标系和负载数据是一一对应的，一个UTOOL编号绑死一套夹具数据，千万别今天用这个TOOL跑A夹具明天又拿同一个TOOL跑B夹具，那就等着出问题吧。