焊接机器人程序里坐标系选哪个合适
刚入行没多久，现在在搞安川的焊接机器人，示教的时候发现工件有点变形，每次跑出来焊缝位置都飘一点。我看程序里能选基坐标系、工具坐标系、还有用户坐标系，搞不清楚实际编程的时候该用哪个当主参考。
工件是普通Q235的，厚度8mm，焊缝大概200mm长，目前是直接在基坐标系下手动摇出来的，没建用户坐标系。是不是必须得建用户坐标系才稳？另外工具坐标系和焊枪TCP标定这块我也有点迷糊，安川这边标TCP的步骤跟发那科是不是不太一样？
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工件变形这事，基坐标系硬摇肯定飘，建用户坐标系是必须的。我们这边薄板件1.5mm的都靠用户坐标系找位置，先把工件装到工装上，用三点定一个平面建坐标系，每个工件位置都能单独偏。200mm焊缝飘个1mm你都看得出来的话，不建坐标系没法干活。
安川标TCP步骤：示教器里进机器人→工具坐标→选工具号→5点法或者7点法，5点法是把焊枪尖对着一个固定尖点从5个不同姿态接近，记录法兰位置；7点多两步是定TCP和姿态。我们用的是5点法，标完误差在0.2mm以内算合格，超过了重标。跟发那科区别不大，就是菜单路径不一样，发那科在设置里，安川在机器人菜单下的工具坐标。
另外提醒一下，焊枪本身有重量，装上之后坐标系会有微小偏移，我们这边标完TCP之后还要做一遍焊枪负载的设定，在程序里把焊枪重量和重心填进去，不然高速运动时焊缝会甩。这块别偷懒。
工件变形了为啥不先想办法解决变形？8mm的Q235装夹不到位本身就是问题。我们之前做1mm薄板时，一开始也想着靠编程补偿，结果越补越乱。后来直接换了一套带压爪的工装，工件压紧后变形量从2mm降到0.3mm以内，程序都不用怎么调。
用户坐标系是治标，治本还是工装。当然了，你要是项目急来不及改工装，那建用户坐标系是临时方案可以先顶着。
基坐标系下手动摇出来也不是完全不行，前提是工件装夹重复精度够高，工装上每个产品的位置误差能控制在0.1mm以内。我们厂里做的小件就是直接基坐标干，因为工装是CNC加工的，定位销一插误差很小。用户坐标系更多是工件位置不固定或者多品种切换的时候用。