ABB机器人IRB6700报20252故障，编码器线换了还报，有没有人碰过这情况

6700这个型号20252报得多，先别盯着编码器线看，把SMB板（串行测量板）的电池和板子本身都查一下，6700的SMB装在J2关节里那个位置，电池电压低于3.3V或者接触不良就会报这个码，换线没用是因为根儿不在线上。还有一个点，编码器本体故障率其实不低，线查完没问题就直接换编码器本体试试，单独编码器件号3HAC028357-001这块，6700早期机型配的多。

机械侧的背隙和减速机间隙你量了没有？6700的减速机用个三五年以后内部齿轮磨损，编码器反馈位置和实际位置偏差大了也会触发20252，跟编码器本身没关系，这种情况下你换多少根线、多少个编码器都没用。先用Service Routine里的Calibration把机械零位重新校一下，看误差能不能拉回来。

示教器上故障代码能保存吗？导出日志看看报警触发时的具体子代码和时间间隔，ABB的故障日志里能看出是通讯丢帧还是位置超差，这俩方向差很远，丢帧往线路和屏蔽查，超差往机械查，别上来就换件。