abb机器人给两台cnc上下料 手爪气路怎么走合理

3公斤的活根本不用纠结，直接手腕内部走，abb的6700手腕中空本来就给气路和信号线留了通道，7轴那个版本更省事。电磁阀集成在手爪底座是最干净的方案，维护的时候整组拆下来换，不用一根根去查气管。我上家厂里两台irb6700+两台brother加工中心就是这套结构，三年没出过一次气管断裂。

但有一个细节必须确认——手腕中空走线要看具体配置代码，有的选型是空心的纯机械手腕，根本没预留穿线孔，这种情况只能外面拖管。还有气管别用普通的pu管，频繁弯曲的位置用多股那种高柔性管，耐弯折寿命差好几倍。线槽走地沟的话气管和电缆分开两段槽，别塞一起，气压波动的时候管子抖动会磨皮。

你机床主轴用的是哪个品牌？如果是fanuc的，得注意手爪靠近主轴的时候有没有干涉，3公斤工件夹紧力按10倍算就是30牛，这个力矩在6700的高速运动下会放大，最好跑仿真的时候用robcad把极限姿态都过一遍，特别是换料那一下手爪旋转到机床门正前方的位置，很容易撞门框。