abb机器人标定是出厂就定好的还是要自己搞？
刚做abb的项目，IRB1200，买了不到两个月。问下标定这块，机器人出厂的时候是不是已经标好了？还是要我们自己现场重新做一遍？
我看手册里有个fine calibration和base calibration，没太搞明白区别，是不是每次换工具或者换位置都得重新做一遍？有没有兄弟给说下实际项目里到底咋操作的，标定完用啥指令验证精度比较靠谱？
手上没有专门的标定工装，就一个普通千分表和激光跟踪仪（借的，用一次要排队），这种情况标定能做到什么级别？
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出厂标定是绝对精度，出厂报告里有那个测试数据，重复定位精度一般0.02-0.05mm左右，看型号。Fine calibration是微调关节零位，base calibration是设用户坐标系和工具坐标系，这俩不是一回事，别混了。
现场做绝对精度标定比较折腾，普通项目基本不做，除非你是搞加工或者对路径精度有硬性要求的。多数情况就做TCP和base，跑下rob识别那几个指令，重复精度能到手册标称值就够了。你说的用千分表测TCP重复性是个办法，表打TCP尖，机器人走5-6个姿态各打几次，重复性散差0.1mm以内基本就能用。
激光跟踪仪有的话最好做下绝对精度校准，能从出厂的0.5mm左右校到0.2mm以内，但一套下来挺费时间。
你说的情况建议先搞清楚项目对精度的要求。要是上下料、搬运，重复精度够就行；要是涂胶、焊接、打磨，路径精度才有意义。不同需求做法完全不一样，别上来就折腾标定。
还有个容易忽略的——机械安装本身要扎实，地基没灌好、没打膨胀螺栓的话，机器人晃，标定再准也白搭。
我们厂里用的IRB6700，去年大修换过减速器，关节零位肯定变了，这种就必须重新做fine calibration。方法是进服务模式用专门的那个校准探针，ABB叫Calibration Pendulum还是啥来着，一个带锥度的杆，插到关节定位孔里走校准程序。
没换件没动机械结构的话，真没必要瞎做。
