紧急求助
安川6轴名字是不是S L U R B T？
钟树林
2026/05/06 09:50
刚入行做机器人应用，最近在配一台安川DX200的六轴，之前一直用的是发那科，轴名直接就是J1到J6，PLC那边映射很顺。
现在切到安川这边，看手册里写的是S、L、U、R、B、T，想确认一下这六个字母就是对应的1到6轴本体吧？还有用户坐标那几个轴又是另外一套命名，调试的时候到底用哪套跟PLC对接？有没有搞过安川的兄弟给说下这俩命名咋对应，别一上来就踩坑。
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hzw1983#1
S就是第一轴（本体旋转），L第二轴（下臂），U第三轴（上臂），R第四轴（手腕旋转），B第五轴（手腕弯曲），T第六轴（手腕扭转），按顺序记就行。本体这六个字母是从S轴开始逆时针排的，JOB里看到的P变量全靠这套名字定位。
你说的用户坐标是另外一回事，那是UF#1到UF#9，跟本体轴不是一套东西。跟PLC对接看你走啥协议，走EtherCAT或者Profibus的话直接用#1到#6整数轴号就行，不用管S/L/U/R/B/T，那是示教器里给人看的。真要命名映射得自己建一张表，把S对应到#1这种，在PLC侧写清楚别混。
2026/05/06 22:52
涛哥#2
你这问题问反了。安川六轴命名就是那六个字母没错，但跟发那科那套J1到J6不是一个体系。你PLC那边要是用的三菱或者西门子，走CC-Link或者EtherCAT下发，寄存器地址里直接就是1到6整数，根本不认字母。
真正要踩坑的是R轴和B轴的方向定义，安川和发那科的正负方向是反的，你从发那科切过来不查手册直接写程序，第一次跑直线插补大概率撞东西。
2026/05/07 02:54
大吉大利#3
厂里用的就是MH50配DX200，平常调试就是示教器里直接点S轴L轴动，调好点位存成JOB，PLC那边走EIP映射编号就是1到6，没出过岔子。你要是嫌字母麻烦，在示教器里把显示模式切到坐标显示，关节坐标那栏直接就给你换成J1到J6了，跟发那科显示一模一样。
2026/05/07 06:39
