码垛程序里物料位置偏了2-3公分，要不要每次都重新示教？
现场用的是一台国产六轴，码编织袋的，袋子来料位置有时候前后差个两三公分，我现在的做法是每个工位单独示教了一个抓取点，跑大半年了也没出啥大问题。但最近看有人说应该用视觉补偿或者软浮动来抓，说我这样搞太low了，迟早出事。我想问下兄弟们，软浮动那个参数到底咋调才稳？我看手册上写的是力和位移的阈值，但实际调起来感觉没个准。
另外如果上视觉的话，是用2D就行还是要上3D？袋子堆叠有一定高度差，2D拍出来再算Z轴偏移靠谱吗？
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软浮动那玩意儿我调过不少了，先说结论：编织袋这种软货，软浮动是必须的，但你现在这种来料位置偏差2-3公分的，光靠机械找正不够。我之前给某饲料厂做的项目，袋子来料偏差最大能到5公分，最后上的方案是软浮动+二次定位，光靠软浮动抓取的话成功率大概85%左右，二次定位能拉到99%以上。
参数的话，力阈值建议先从30N开始试，位移阈值看你行程给，一般给到20-30mm够用。关键是软浮动激活后要有一段等待时间，让机器人真正贴合物料再夹紧，不然力还没建起来就抓了，等于没开。
视觉的话2D够用，Z轴你用栈板高度当基准就行，袋子本身高度差反正软浮动会补偿。但视觉标定一定要在最后一级减速机输出端做，不要在世界坐标系里硬转角度，我见过有人这样调了三天没调明白的。
你这个来料偏差问题根本不用视觉加软浮动搞那么复杂，加个料定位机构不就完了？我们做化肥码垛的，来料位置用挡板+对中皮带强制归正，偏差控制在±5mm以内，机器人点位都不用改。
软浮动你用的哪家？发那科的、库卡的还是国产的？这几个的软浮动逻辑差挺多的，参数含义完全不是一回事。你那台国产六轴如果是埃斯顿或者汇川的，软浮动功能说实话不算成熟，真要上视觉的话，不如直接走整套方案，别在软浮动上纠结。
袋子是满袋还是空袋？编织袋要是装粉料的话，袋子本身变形也大，你光看位置不重量和姿态，纯靠点位抓肯定有概率漏。我现场跑过半年没出事不代表真稳，是袋子来料状态好的时候没翻车而已，换个批次试试。