有没有那种最简单的一抓一放的搬运程序模板发我抄一下
我这边新接了个小活，就一个发那科小臂从A点夹个料放到B点，A点B点都是固定位置，没干涉没信号，就是纯点位搬运。想偷个懒找现成程序参考，看大家手里有没有最精简的那种——能跑就行，别整花活的那种。
我之前用KUKA和埃斯顿都是一坨点位+一个DO夹信号+一个DI放信号就完事了，发那科那边好久没写了，手有点生。发那科这种是不是直接编个TP程序就好还是要走KAREL？我记得简单动作好像TP就够了？
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不用走KAREL，TP直接搞就行。我这边发那科M-10iA天天干这活，模板就这几行：J P[1] 100% FINE（抓取点上方），L P[2] 500mm/sec FINE（抓取点），DO[1]=ON（夹爪夹紧），WAIT 0.5秒，L P[3] 1000mm/sec FINE（放料点上方），L P[4] 500mm/sec FINE（放料点），DO[1]=OFF（松开），WAIT 0.5秒，L P[1] 100% FINE（回home）。全程下来不到20行，调试完实测一个循环3.2秒，节拍完全够用。注意P[2]和P[4]速度别超500，太快夹爪定位会偏，我之前用1000试过，料放到位偏了2mm，被品质部骂了一顿。
夹紧之后WAIT看你夹爪类型，气爪建议WAIT 0.3到0.5秒，电爪的话直接WAIT 0.1秒就够了，我这边电爪WAIT设0结果有几次没夹到位就走了，后面统一改成0.2秒再没出过问题。松开那个WAIT其实可以省掉，直接DO OFF然后移动，但前提是放料位置是固定治具不怕撞，我这边有斜坡所以还是留着0.3秒保险点。
你这活这么简单直接手把手示教不就完事了，干嘛还要找模板？我带新人第一天就让他们这么干，点位自己示教一遍比看别人程序学得快十倍。再说别人机器人的点位坐标跟你现场对不上，抄了也得重新示教，有啥意义。
追问一下，你A点B点之间的路径上有没有干涉区或者安全光幕？我们这边之前有个项目也是简单搬运，结果中间有个工人在那里装料，机器人全速过去差点撞到人，后面强制要求中间过渡点加个低速通过点。你这个现场环境啥情况？