ABB IRB1200点位跑偏，程序里直接改坐标不行吗

你这问题不是点位的事，是wobj没改。你手动示教的时候肯定建了工件坐标系对吧，pdisp没动，robtarget改了相当于在世界坐标系下硬平移，但姿态那一栏还是按原来工件坐标系算的，姿态和位置对不上就会出现那种走歪的情况。正确做法是把工件坐标系整体偏移12mm，或者用PDispOn指令在程序里加一个偏移帧，所有基于这个wobj的点都会跟着动。直接改robtarget数字基本没这么干的，姿态向量不对齐的话机器自己解算出来的关节角度会很离谱。

12mm平移用PDispOn最快，robtarget一行不用动。指令格式就是PDispOn fx:=12，沿世界坐标系X方向偏12，注意单位是mm不是m，写成0.012就坑了。完事记得PDispOff关掉，不然手动示教坐标系也跟着偏。

你这个12mm偏差是什么测出来的？工件装夹有没有重复定位精度？夹具本身定位误差超过0.5mm的话改点位也是白改，治标不治本。先把夹具定位复测一下再说。