ABB机器人自动跑着跑着突然停了，故障灯也没亮，咋回事？
刚接触ABB没多久，现在在搞一条搬运线，用的是IRB1200，程序跑了大概两个小时，机器人走到一半突然就不动了，示教器上没报警，状态栏也是绿的，手动能正常动，再启动又接着跑。连续两天都是这样，时间点不固定，有时候三个小时才停一次。
我看了一下安全回路，外部急停和光幕都是好的，安全信号也没掉。有没有遇到过类似情况的？是不是跟什么参数或者信号抖动有关？麻烦指点一下方向，我再去查。
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这个现象我碰到过两次，都是外部信号的问题。ABB机器人只要安全回路或者停止信号有瞬间断开又恢复的情况，它就会进入保护性停止，不一定会报故障码。你重点查一下光幕、安全门这些24V信号的接线端子和航空插头，我那次是光幕的PNP信号线虚焊，接触电阻大，稍微抖一下就触发STOP1。把所有DI信号的接线重新紧一遍，或者用示波器挂着量STOP0、STOP1那几路波形，看有没有毛刺。
你用的什么RobotWare版本？如果是6.05以上还有个参数叫"Stop on input change"，有时候会被自动打开。还有试试看系统里有没有"Motion supervision"超限被触发，查看一下事件日志，不是故障日志，是事件历史里那几百条记录，翻一下大概能看出来是不是有速度或者位置超调。
手动能走、自动一停，多半是跟外围走的。跟你讲个事，以前我们厂里焊接工位用的也是IRB1200，跑两小时就停，最后查出来是冷却水泵的压力开关信号偶尔闪一下，那玩意儿接在机器人DO上做的连锁，加了个滤波电容才好。你这个搬运线有没有什么气缸、夹爪、真空发生器之类的IO？
STOP2可能没释放干净。你看一下电机接触器吸合状态，还有电柜里的那个主接触器触点，ABB用了三五年之后那玩意儿容易烧蚀，我之前那台2400就是这毛病，测电压全正常，量触点接触电阻有30多欧，换一个就好。你这台用了多久了？