安川机器人手动运行程序怎么调速度？手轮一推太快了吓人

DX200在维护模式下找 S2C432 这一条，默认好像是100%，你往下压到30%-50%试试，手轮推到底也就快了那么多。另外提一句，手轮模式下速度上限跟程序里AO没关系，AO是自动模式下的倍率，手轮走SFT1那档是另一套逻辑，别搞混了。惯量设0.5负载6kg确实偏小，差太多容易抖，但跟手轮速度这事是两码事，建议分开调。

我们厂子里MH24也碰过，示教器左上角有个旋钮你检查下是不是拧到高速档了，那玩意分三档的，高速档推手轮确实冲得很。习惯拧到低速档再用，按住的时候别一次性按到底，先搭住再慢慢压，老工人都是这么干的。

直接说参数不靠谱，不同用途改法不一样。你程序里SFTON那指令是开的还是关的？开了SFT的话手轮速度受SFT值限制，关了SFT走的是JOG模式的速度，那玩意就是按你教示速度来跑的。楼主光说关了SFT，但没说示教时JOINT速度设置成多少，要是当初录点的时候给了100%那手轮肯定快。