abb码垛用数组怎么写程序效率高？

我们做化肥码垛的，用的就是数组，pallet pattern里直接定义行列，5包一层10层就是5x10，pattern类型选mix或者in-line看你的交错方式。程序里建个二维数组存每个点的x、y偏移，z按层数累加。改规格的时候调数组维度和单包尺寸就行，不用动点位。我们现场调过一台IRB6700，节拍跟你差不多，急停恢复用的是StorePos配合数组索引重新计算当前位置，垛型没出过错。

数据存什么看你需求，最简单的就是x偏移和y偏移两组数，z用循环变量乘层高。要是还要算放件姿态就再加一组rot存角度，别搞太复杂。我们当时调试花了大概3天，主要是pattern方向和真空抓手同步那块磨了一阵。

12包/分钟你用数组算好节拍，别到时候点位计算拖时间。6700那速度够的，主要看数组遍历逻辑，别在循环里塞太多判断。

真空抓手码袋装的话，数组程序要单独考虑放件后真空破开的时间窗口，不然包会晃。我们用数组跑了两年，后来还是回归示教点位了，因为换规格太频繁，数组维护成本反而高。你们规格固定可以上数组，经常变的话不如直接用ABB的 palletizing powerpack，省心。

横竖交错数组怎么写的？是5个点循环还是按奇偶层分两组存？