机器人垛码机抓玻璃瓶老是掉，抓手那边该咋调？

玻璃瓶码垛最容易出这问题，摩擦片换啥牌子的？普通硅胶摩擦系数0.6左右够用，但瓶身有弧度的话接触面实际很小，光换片不解决根本问题。把夹爪张开尺寸再收小2-3mm试试，让瓶身弧度最大那块正好卡进夹爪弧形槽里，接触面积能翻一倍，码白酒瓶的话夹持力给到40-50N就够了，气压0.4MPa就行别给太高反而崩瓶。再一个码型别排太密，瓶间距留个5-8mm让外层有支撑，不然底层一塌全完。

气动夹瓶口那种结构本身就不适合玻璃瓶，瓶口尺寸公差一变化就夹不紧。我们厂前年做啤酒瓶直接上的伺服电爪，自带力矩闭环，夹持力波动能控制在±2N以内，运行三年没掉过瓶。

节拍8秒跑玻璃瓶码垛？库卡KR 16 R1610这种机型正常码白酒瓶能跑到6秒一个循环，你这个明显是被掉瓶报警停机拖慢了。直接把报警屏蔽了强跑两个循环看看瓶到底怎么滑的，猜是没用的。

瓶子是干的还是有水汽？带水汽的玻璃瓶摩擦系数直接掉一半。