发那科机器人VR程序怎么写才稳？

VR里姿态用PR偏移这个路子是对的，但你PR[10]得给6个值，X/Y/Z加W/P/R全填，缺一个姿态就跑飞。还有你UT那栏填1是开ON，开ON的意思是姿态跟着点位走，不是只走位置不转。你第三次飘2mm大概率是某个点位姿态没读到，VR里姿态空着的时候默认是上一帧的姿态，几帧之后累积偏移就出来了。把9个点姿态全补全了再试一遍，基本就稳了。

你那个VR填法不对吧，VR那栏写的是点位索引不是组号，你9个点就写VR[1]到VR[9]循环调用，不是写9进去。我厂里走斜面轨迹从来不用VR，直接跑LIN加PR偏移，姿态单独再走一段P-offset，调试快得多。你先确认下VR语法再说。

差了2mm也可能是TCP没校准完，FANUC的TCP校准有四点和五点两种，斜面轨迹对TCP精度敏感得很，你重新校一次再跑VR试试。另外VR程序跑的时候速度别太快，先用5%速度走一遍看实际轨迹和示教轨迹差多少。