6轴焊机器人编轨迹，示教点位太多有啥好办法没

40个点不算多，但肯定不能纯示教死磕。我之前做过的车厢板类工件，单条焊缝3米多，也就分了7-8段，每段中间用直线或者圆弧过渡，段与段衔接的地方姿态角变化控制在15度以内，不然焊枪摆动会出现明显咬边或者堆积。

你这1.2米的加强筋结构，建议先拆成几大段主焊缝，每段之间留10-20mm的重叠区做收弧搭接，比一个个点示教省一半时间。离线编程这玩意儿我用过一段时间，前期建模标定太磨人，小批量单件不如老老实实示教，除非你量起来了，月产过百再考虑上。点位之间的空程，走MOVJ比MOVL快不少，但接近焊缝起始点那2-3个点必须用MOVL，保证姿态精度。

不太同意纯靠示教的说法，现在主流厂家像发那科、库卡都有自己的简易离线模块，建模画个三维线直接导路径出来，再稍微微调几个姿态点就行，何必死磕示教器？我这边单件小批都用这套路，40个点分分钟搞定，循环时间还能精确到秒。1.2米的焊缝，加上上下料，真没必要纯手示。

你这工件是变位机带还是机器人单独走？带变位机的话姿态规划又是另一回事了，工件坐标系建得对不对直接影响轨迹平滑度，示教前最好先校准变位机回零精度，别最后点位都对上了焊出来歪七扭八。