安川4328伺服跟踪报警，哪儿出的问题？

我之前在汽车焊装线上碰到过一模一样的毛病，最后查出来是绝对值编码器电池电压低，冷机的时候编码器反馈有延迟，热了之后电池供电反而稳一些。换个电池试试，一颗也就几十块，电池型号是ER3V，你先把电池电压量一下再说别的。

你把Fb007增益和跟踪误差监视那几个参数贴出来看一下，另外4328这个代码有些版本是反馈计数器异常，不一定就是增益的问题。别一上来就调增益，先看报警发生时的伺服数据记录。

我们厂里也有一台MH50冬天出过这种毛病，冷机报跟踪误差，后来发现是润滑脂的问题，低温下减速机阻力大了，负载波动导致跟踪超差。换了个低温润滑脂就好了，你要是用了好几年没换过，可以试试。

冷机才出问题，你有没有量过电机抱闸的电压？抱闸释放不完全的时候电机带负载启动很容易报跟踪误差。MH24有些批次抱闸弹簧弹性不好，气温低的时候更明显。