机床上下料程序怎么写才稳？求个思路

视觉定位这套我们做过，结构光相机拍工件特征点，算出X/Y偏移和角度偏转，写到PR寄存器里给机器人用。关键是相机和机器人坐标系标定要做准，建议用9点标定+15点验证，重复精度能控制在0.02mm左右。你那个40秒节拍够紧的，相机触发拍照+处理时间要压到200ms以内，不然节奏跟不上。

另外工件坐标系不要用全局的，每个工件单独建一个UF[1]这种用户坐标系存偏移量，这样换品种的时候方便切换。

IO时序出问题大概率是你把DO信号直接挂在运动指令后面了，机器人还没到位就发完成信号，机床那边以为好了就开始动作。试试用WAIT指令配合RO[1]=ON这种超时保护，或者把完成信号改成在位置偏差小于0.1mm的条件下再发出去。FANUC的R-2000iC走Profinet的话，信号延迟要单独算进去，别光看机器人本体的IO响应。

你那8公斤的轴类件，示教方式撞机太正常了，这种结构稍微变形一点夹爪就偏。建议直接上柔性夹爪，带浮动机构的，能吸收±2mm的定位误差，视觉都不用加，节拍还能快几秒。我们厂里同类工件用了三年了，基本不撞。

两台机器人配两台机床，是一拖一还是一拖二？工件上下料方向是固定的还是有角度变化？你说得再细点，不然给的建议都是空对空。