并联机构设计入门该啃啥书或者啥资料？
小弟刚毕业进了一家做Delta和Stewart平台的厂，现在让我跟一个并联机器人的结构设计项目，底子薄有点慌。在学校只学过一点D-H和连杆分析，正解反解都只能照着论文推，动力学那块基本没碰过。
想问下各位，并联机构这块从零开始系统学的话，有没有比较顺的路子？是直接看Tsai的几何法那本，还是先去刷Merlet的综述？另外想确认下，Delta这种典型的3自由度结构，工作空间和奇异位姿分析，一般厂里是用自己写的代码算，还是直接上Adams或者SolidWorks Motion那种仿真包？
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Merlet那本《Parallel Robots》太厚了不适合入门，会劝退。先去看Tsai的《Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators》，几何法那块讲得清楚，工作空间、奇异、灵巧度都有推导，公式自己手推一遍比看十篇论文强。我们这边新人都是这么过来的，先把这本啃完再做项目。
Delta正解反解其实不难，闭环矢量方程拆开就行，自己用MATLAB写一版比啥都踏实。工作空间分析我们是自己写蒙特卡洛采样的代码，跑一百万点把可达点云画出来，比仿真软件直观多了。奇异位姿这块注意把雅可比矩阵的奇异值和向量都画出来，光看det(J)为0容易漏掉一些内部奇异。
直接上Adams或者Matlab/Simulink Simscape Multibody，别死磕公式。我们厂里设计新机型，都是SolidWorks建好模型直接导进Adams，跑几个典型轨迹看末端误差和关节力矩，反向修正杆长和电机选型。理论归理论，最后落地的尺寸都是仿真迭代出来的，光靠纸面算那点精度根本不够看。
Stewart平台跟Delta差别挺大的，6自由度的正解反解比3自由度复杂一截，你确定项目是哪个方向？另外你们做的是并联机器人整机，还是给客户做非标方案？应用场景是分拣、包装、还是六轴运动模拟？这些不一样，学习的侧重点也不一样。
动力学没碰过的话，Gosselin的论文得找几篇读一下，特别是他那篇关于并联机构静刚度和动力学建模的。Stewart平台动起来以后末端抖动，90%都是杆件惯量没算进去。也可以看看Quanser或者PI的六自由度平台技术手册，里面有些工程经验值参考一下。