焊接机器人那六个轴到底咋对应的？现场干活总被新人问住

我干了快20年调试了，给你掰开讲。1轴就是底座左右转，2轴是下臂前后摆，3轴是上臂上下抬，这三个轴主要管焊枪的空间位置，1+2控制大臂覆盖范围，3决定高度。4、5、6全是管姿态的，4轴是小臂翻转，5轴是手腕上下俯仰，6轴是末端旋转。

焊枪姿态变化说白了就是4+5+6的组合：4轴调焊接角度的左右，5轴调俯仰的上下，6轴管焊枪自转。现场教新人最直观的办法是把每个轴单独动，J4一动手腕就翻了，J5一动焊枪就点头，J6一动枪就转，这样他们一下就懂。发那科那台R-2000iC挺好用的，6轴负载大，干焊接正合适。

反过来问一句，你给新人讲的时候，他们是想搞编程还是就想知道焊枪为啥这么转？两个方向不一样。前面那三个定位轴其实没那么多玄乎的，建好坐标系之后大部分情况下是用直线和圆弧插补自动算的，手动只动姿态的时候居多，4、5、6才是天天打交道的。