请教下ABB焊接程序咋看啊，IO那些一坨一坨的我直接懵了

先别从主程序看，麻烦。ABB这种结构你直接打开IO配置那一页，把所有数字量和组输入输出的信号全导出来，对照着程序里Set/Reset后面跟的变量名一个个标中文意思。WELD_ON一般就是起弧，ArcL前面基本会跟一个开气开弧的SetDO，ArcC或者MoveL完了会有个关弧关气的，你顺着这条线捋一遍就清楚整个流程了。我上个月干一个1200的项目也是前任跑路没文档，就这办法，半天就把逻辑摸出来了。

问你一下，这台焊机是配的哪种？要是福尼斯或者林肯，IO那块的变量名基本是固定的，ABB_WELD_CTRL、ArcEstb、WireFeed这种，搜一下焊机手册就有IO对照表。要是客户那边是非标集成商自己做的，那只能一个一个量了。另外你先把程序备份一份再操作，别给我整出原程序没了客户找你事。

其实还有个笨办法，机器人空跑别带焊机，手动把弧跟踪、起弧那些指令取消掉，让它走一遍轨迹，你拿个本子把每个点的位置和姿态记下来，再对着看程序里Move指令前面的注释或者工位号，有些老外写的程序会用Pos1、Pos2、Tag_01这种标，你现场对一下就知道哪个是焊缝起点哪个是终点，比在示教器上瞪眼强。