技术干货
abb搬运程序里这个信号一直没搞明白，过来问下
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2026/05/07 15:43
最近在调一台ABB IRB1200，搬运码垛的程序，码垛用的还是那个标准的码垛指令packml那套。手自动切换的时候碰到个事：手动状态我把工件放到位、感应器也亮了，但一打到自动，机器人愣是不动，信号监控里看do信号正常输出啊。后来发现是断电重启之后那个packml的状态机没复位，手动时虽然是手动模式但状态没跑完一轮，自动起来它就不认。各位有碰到这情况没？你们的packml复位是写在哪儿？
还有就是码垛计数到设定值之后，我让它继续走完当前这一层再停，结果它把当前层码完就停了，下一层压根不开始，是不是哪个状态没拉起来？各位的码垛程序里，完成一层到开始下一层那个过渡一般是咋处理的？
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小明#1
或者更简单点，把初始化直接挂在启动按钮的上升沿上，按一次清一次，这样状态机永远是干净的，不存在残留。码垛那个问题大概率也是这个原因，状态没跑对位置，do输出再多也白搭。
2026/05/08 02:28
恭喜发财#2
我们厂子以前用IRB6700码垛也遇到这个，码完一层停了不动。后来查出来是packml_complete信号没在完成那层的时候拉一下，状态机以为任务还没结束。改成每码完一层do闪一下complete，状态机才肯继续跑下一层。你试试看。
2026/05/09 16:55
xiaohaitao#3
码垛这种就别硬上packml了吧，一堆状态变量扯来扯去。我直接用普通的计数器加阵列坐标，算好每层放几个、放完一层z轴抬一层高度，简单粗暴出活还快。你们为啥非要用packml？项目要求？
2026/05/12 03:22
5201314#4
你这个IRB1200是哪个版本的主柜？IRC5还是OmniCore？两个的packml信号定义不完全一样，OmniCore那套我之前用过，do命名都换了，不是直接照着IRC5的抄就行。
2026/06/10 01:07