ABB IRB1200分拣抓取，视觉给过来坐标老跳，是机械手问题还是拍照时机问题？
最近在搞一个分拣项目，ABB IRB1200配的基恩士CV-X系列视觉，传送带速度大概1.2m/s，视觉拍完出坐标到机器人去抓，节拍卡在3秒一个。
问题是：同一个工件连续过来10个，视觉给的XY坐标每次都差个1-3mm，角度也有0.5-1度的浮动，机器人去抓的时候吸盘吸不稳，总有漏抓的。视觉那边说他们精度足够，让我看机器人这边。我查了机械手的重复定位精度是0.02mm，按理说不该出这问题。
想问问各位，是不是拍照触发那一块没对上？传送带编码器接的机器人中断，视觉那边拍照是外部触发还是自己定时拍的？另外坐标转换那块的校准我用的三点法，是不是得换九点法？
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1-3mm的跳动先别甩锅给机械手，机械手重复定位0.02mm那点误差可以忽略。你这个1.2m/s的带速，配合编码器中断触发拍照，理论上问题不大，但视觉自己定时拍的话，带速波动直接反应在坐标上——带子跑1.2m/s和1.25m/s，同一个位置拍照差出来就是几十毫秒乘以速度，几毫米很正常。先把视觉改成编码器触发，跟机器人用同一个中断源，跳动能压到0.5mm以内。
角度那个浮动另说，吸盘抓不稳跟角度关系大，0.5度浮动吸盘边缘可能就滑了，你工件是什么形状的？平面还是异形？
九点法肯定比三点稳，标定误差能差一个数量级。我之前做过的项目用九点法标定完，视觉给的坐标和机器人实际走到位的偏差基本就在0.3mm以内，你这个1-3mm大概率就是标定粗糙了。另外你吸盘气管接的是不是有压降，气压不稳吸力也会波动，漏抓不一定全是定位问题。
IRB1200配CV-X，1.2m/s带速做分拣？传送带编码器分辨率多少？2000线的还是5000线的？分辨率不够的话，编码器反馈到机器人的位置本身就有量化误差，你中断周期如果是1ms，1.2m/s的话每个脉冲对应距离=1.2*0.001=1.2mm，这个量化误差就够你喝一壶的。
你工件是啥材质的？反光不？背景光源打的什么角度？CV-X默认参数对反光件本来就不太行，1-3mm的浮动有可能是视觉那边阈值没调好，边缘提取本身就在抖。拍一张原图看看。