紧急求助
焊接机器人示教完跑程序老报警停，咋回事
张海涛
2026/05/07 20:22
项目上用的是一台发那科R-30iB带焊机，工件是那种汽车座椅骨架，结构不算复杂，焊缝大概十二条。示教的时候单步运行都没问题，速度放到50%也能跑完，一上100%速度连续跑就报警，提示啥焊枪碰撞检测异常，然后就停了，错误代码是SYST-035。
工件来料尺寸我量过，重复精度还行，±0.3mm以内。焊枪是固定的那种，刚换的导电嘴。IO信号也查了，没有外部输入干扰。重新校零点了也没用，大佬们遇到过这种情况吗，会不会是负载设置的问题？
11 4
全部回复 (4)
老吴#1
SYST-035这玩意儿八成是碰撞检测灵敏度设太高了，你把$SP_COLDET[1]那个参数往下压一压，从默认的50调到20试试，焊枪稍微一抖就触发保护了。还有种可能是你工具坐标系没做TCP校验，拿根尖针怼个标准点跑两遍看看实际偏多少，超过0.5mm就得重新做。
2026/05/08 07:07
19930823#2
100%速度焊汽车座椅骨架？啥机器人带的负载多少？R-30iB配的啥型号本体，你要是用的M-10iA这种小型臂带那种0.8米的焊枪，跑100%本来余量就小。慢速能跑快速挂，多半是惯量匹配出问题了，看看$SP_OVR_CK这个参数。
2026/05/08 17:42
小宋#3
别只看软件，导轨上看看是不是有东西卡了。我们厂里之前也碰过类似的，以为是程序问题查了一整天，最后发现是地轨上有个螺丝松了顶到限位，机器人一加速震动就触发保护。你把机器人吊起来空跑100%看看还报不报。
2026/05/09 17:09
