负载选型直接放大20%够不够？

你这个箱体码垛，真别只看工件重量。得把夹爪自重、末端执行器重量算进去，还有动态惯性——有的箱体带点粘性物料或者重心偏的，加上减速机磨损和长期使用余量衰减，加50%根本不算多，20%只够标准对称抓取。我们这边中型工件码垛，负载安全系数基本是1.5-2.0，8公斤的箱子配FANUC M-20iA这种20公斤的机器人是起步，真要加抓手和周转机构，20iD/25型号更稳，别为了省预算留隐患。

你这都没说抓手多重？码垛节拍快的话惯量影响很大，光算重量不叫选型。建议把抓手装配图发出来看看，正常码垛夹具含气路快换1.5-3公斤，加上你工件8公斤，9.5-11公斤的负载，配10公斤的机器人肯定不够用，15公斤还差不多。

我反问一下，甲方催工期是催选型还是催方案落地？负载选错后期调试返工、电机过热、减速机提前报废，那个成本比大一级机器人贵多了。我们之前为了赶进度选了余量小的，后期加了真空吸盘，直接报警过载停机，最后客户罚了款，损失更大。工期和成本要算总账，不能只算眼前的选型差价。