分拣机器人工作空间怎么定合理？算方案总卡在这步
最近接了个分拣的活，物料尺寸从50mm到400mm都有，节拍要求大概3秒一件，传送带过来机器人抓走放料盘。我先算了下，350mm工件加夹爪那一坨，机器人工作半径至少要850mm，臂展再预留点干涉空间，整个工作单元得拉到直径1.6米左右，场地那边房东只给了2.2米×2米的空地，布置下来有点紧。
想问下各位，这种尺寸跨度大的分拣，工作空间你们一般怎么算才不浪费？另外臂展选大点冗余够但贵，选小了怕后期加料干涉，各位实际项目里这个余量留多少合适？
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你这个跨度有点大啊，50到400差了8倍，真要一个机器人全干完不太划算。我之前做类似的项目是分两段，前面用SCARA或者并联小机器人抓小的，后面400那种大件单独上一台六轴，节拍反而好排，机器人选型也不用往大了扯，省下来的场地和钱比你想的多。具体到你这个，400mm件按1.5倍算臂展没问题，1.2米臂展的就能干，但夹爪要算重心偏置，留30%余量保险。小件那边用并联的话工作空间就是个圆盘，1.2米直径够覆盖1.2米宽的传送带了，你那2.2×2米的地方分两工位绰绰有余。
有个事你得先确认清楚——料盘放哪儿？工人在哪儿换料？如果料盘是工人手动放，那你2米×2米的地方还要留人操作通道，实际可用就1.5米×1.5米了，这个空间要塞一台六轴带传送带进出，悬。我上一个项目就是没考虑人进去换料盘的动线，方案做了两版才过。
我们厂做小批量分拣的时候是直接上视觉引导+协作机器人，工作空间是机器人本体加视觉扫描范围，不是按最大件算的，是按定位精度反推的。3秒节拍不算快，协作机器人带视觉补偿完全够，臂展选个1.3米的就行，1.6米的太重、占地也大，协作的好处是工人可以贴着它作业，不占额外安全围栏的空间。成本比传统六轴+围栏能省20%到30%，工期也短，整套集成一周就能出货。
你那个1.6米直径的工作空间是按中心对称算的吧？实际布置的时候机器人底座要靠边安装的话，有效工作空间会缩成一个偏心圆，你得拿机器人厂商的DXF包在CAD里实际摆一下，别光靠理论算。另外干扰不只是臂展，夹爪张开的极限位置、线缆走管的最小弯曲半径、气管接头这些都要算进去，我们吃过亏，理论够用实际干涉，返工了一礼拜。