abb力控那套玩意咋配的，官方文档看着头大
最近接了个打磨的项目，客户指定abb的机器人配力控，说白了就是irb系列加一套力控包。我之前主要玩发那科和库卡，力控碰得少，abb这边一直没系统搞过。
翻了下官方的manual，光那个力控传感器的标定流程就写了三四十页，什么零点、负载、惯量、坐标系一堆东西。而且robotstudio里那个力控插件装上之后还跟虚拟控制器版本绑死了，我这边robotstudio 2023跟irc5控制器对不上号，烦得很。
想问下各位，abb的力控系统从硬件选型到软件配置，正常一套走下来大概是啥流程？哪些参数是必须现场重新标的？有没有什么坑提前说一下，省得到现场再返工。
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abb力控说白了分两条线，一条是集成第三方力矩传感器走profinet或者ethernetip，自己写通讯程序；另一条是用abb原装的force control包，走robotware的option，装上之后robotstudio里直接出fc指令。
我这边用的是原装路线，irb6700配atii力矩传感器，流程大概这样：先在robotstudio里装option 6610-1（力控包）跟option 6611-1（传感器接口），然后现场调试分四步——第一机械归零，把机器人所有轴打到机械零位；第二负载识别，必须用abb自己的load identification工具做，别瞎写；第三坐标系标定，用专门的标定工装让传感器挨一个标准球，采集力数据让控制器解算TCP的力和力矩偏移；第四步才是force calibration，工具中心点和传感器之间的关系矩阵。
坑主要在第三步，球的位置必须精确到0.1mm以内，不然后续力控精度全废。还有就是robotstudio跟现场控制器版本必须严格对应，你说的2023对不上irc5很正常，irc5建议用2021或者2022的robotstudio，老老实实装对应版本，别折腾。
参数标定的话，零点跟负载每个项目都得重新做，惯量可以一次性算好写死。打磨这种应用建议把力控带宽调到8到12Hz，太高了容易震。
你项目上机器人型号是哪个？irb1200那种小臂跟irb6700那种大臂，力控参数差别挺大的。另外传感器装在哪个位置，是装在法兰还是装在末端工具上，这俩对标定流程影响很大，别漏说了。