机器人附加负载到底怎么算的？我看书上写的好几种有点懵

别看那么多虚的，直接查你这款机器人手腕附加负载的W和T图表就行。发那科FANUC R-2000iC那类机型，法兰面上18kg本身没超额定，但你重心偏200mm的话，等效力矩是18×0.2=3.6kg·m，再加上偏心方向运动产生的惯性力矩，实际要比这个数大一截。手算简单点就是用负载图上的曲线，水平方向200mm的偏心允许质量也就10-12kg左右，你18kg肯定超了，要么把治具做轻，要么把气缸真空发生器那些重的往手臂段挪一部分，别全堆在法兰上。

你这个200mm偏心是沿哪个方向算的？手腕向X轴还是Y轴偏移的？有的机型X和Y方向的允许值不一样的，而且你夹爪开合的时候重心还会动，这个动态偏移也要一起考虑进去。

我之前做发动机缸盖搬运总重25kg，偏心150mm直接用不了，换成协作机器人+平衡梁结构才解决。如果你这个工件不能改治具，就考虑重新选机型吧，别硬撑，载荷超了不光定位精度掉，减速机寿命也打折。