ABB机器人一上电就报系统故障，示教器能进但是动不了，急！

E20200基本就两种情况，要么是某个轴的SMB电池没电了或者接触不好，要么就是电机编码器那块有问题。先把机器人六个轴的SMB板电池电压量一遍，正常应该在3.6V左右，低于3V肯定要换。换电池之前注意记下当前轴校准数据，换完可能要重新做转数计数器更新。另外编码器线接头那个位置最容易出问题，特别是6700这种大家伙，腕部经常转，线缆内部断了一根也能报这个错。把SMB板到电机那段线重新插拔一遍，拧紧点，再不行就逐个轴断开来排查是哪个轴的问题。

6700这型号腕部三个轴的线缆老化是通病，用了超过5年的基本都会出状况。你们这台用了多久了？如果是七八年以上的机器，不如直接考虑把整套线缆换了，反正换完早晚还得坏。

示教器里能不能看到具体是哪个轴报的E20200？这个报错其实是个大类，得看完整的事件链，光看错误代码不准的。

你先别急着拆东西，把安全控制器那个AS板也查一下，6700的安全回路有问题的时候也会连带报这个错，特别是刚上电那一下。