ABB机器人程序里那速度咋改？示教器上点哪个？

示教器左边有个ABB菜单，进Motion模式，里面有个Speed，改的是手动示教速度，跟程序里跑的速度不是一回事。你程序里要改速度，直接在Move指令后挂个[v=数字]就行，单位是mm/s，比如MoveL p10,v500,z10,tGripper。1.2秒节拍的话，你先把节拍算好再反推速度比较稳，搬运两秒能搞定的活，一般V500到V1000就够，别上来就拉2000，机械手晃得厉害定位也容易飘。

想问一下夹两个气缸具体啥行程？还有上下料位置是不是都在同一平面，差多少？你这1.2秒一个来回感觉有点紧，ABB那小臂子加速段挺长的，建议你先空跑测一下单循环时间，再决定速度给多少。

我厂里做类似活一般直接走World Zones限速再配合Motion里加个SpeedLimit，速度改起来挺方便。话说你6kg的臂子夹两气缸，这俩气缸加起来多重？如果是标准件单个就三四斤的话，工件加爪子总重最好别超臂子额定负载的80%，不然长期跑电机容易过热报故障。