CLOOS焊接机器人报警代码E0231有人遇到过吗？

E0231在CLOOS里就是焊机跟机器人控制器之间现场总线通讯丢包，常见原因就三个：通讯线缆损坏、插头进水氧化、电源侧通讯板虚焊。先别急着怀疑板子，把X6到QLS电源之间那条CAN总线缆整根换根新的试，备件库里如果有的话。屏蔽层接地在机器人侧和电源侧都要压实，单端接地反而容易出这毛病。我们车间两台同样问题，一台是线缆被拖链磨破外皮进水了，另一台是电源内部通讯板插排虚焊，重新插拔压紧就OK了。

先反问一下，你这台机器人用了几年了？如果是2010年之前的老机型，QLS电源内部的通讯板电容鼓包是通病，光换线缆没用，得打开电源侧盖板看看有没有明显鼓包的电解电容。另外E0231有时候和E0230会一起蹦出来，你监控界面能调出详细历史记录的话看下是不是反复报。

别一上来就盯着电源和线缆，我之前碰过一台CR1520报类似代码，最后查下来是机器人控制柜内部的一块通讯分配板故障，跟焊接电源没半毛钱关系。CLOOS的故障代码指向有时候比较模糊，建议手头有示波器的话挂上去量一下通讯波形，看是发送端还是接收端的问题。