发那科机器人限位锁死了 动不了 怎么解除急

先别瞎改参数，越改越乱。进系统里的$OVERRIDE或者$PARAM，把对应关节的软限位范围$PARAM_GROUP[$PARAM_NAME]先记下来原值，然后试着把上下限各放宽20度左右，保存重启一下让轴能动。要是动了再慢慢往回找真零点。这种活我们厂里接过不少，十有八九是零位飘了或者刹车没完全松开，编码器反馈的关节位置和实际对不上。

别光盯着软限位看看，机械限位块那俩接近开关或者微动开关查没查过？有的用了六七年开关触点烧蚀，常闭信号时好时坏，系统就当撞限位了。我们那边有台R-2000iC就是这毛病，拆下来万用表一量电阻飘到几十K了，换个欧姆龙的十几块钱的事。

冒昧问一句客户现场是不是刚换过电池或者断过电？R-30iB主板电池低于2.8V绝对值编码器就会丢零位，示教器进MASTERING那栏做单轴零点标定就行，每个轴单独回零一遍，$DMR_GRP参数别动，做完保存重启。要是这步都不会那别自己瞎整，叫发那科售后吧，单次服务费大概1500-2000，看区域。

你改那个限位屏蔽参数该不会是$PARAM_GROUP[1]里的$SOFTLIMIT吧？那个改完必须做全轴回零才生效，而且范围不能超过±180度，超了直接报SERVO-023开不了机。你没把范围写错吧，发出来看看原值和现值。