电装这机器人报警代码咋破

E1234是伺服编码器通讯异常，E5678是工具坐标系超限报警。这两个一起蹦出来八成是夹具装完之后没重新做Tool校准，工件重量+重心偏移超过了原先设的参数。先把Tool坐标重新教一遍，把负载质量那一栏按实际重量改好（包含夹具本体+手指），然后做一次Absolute Reset，多半就能消。要是还报那就得查编码器线了，看看夹具那边有没有拉扯或者接头松动，Denso那根编码器线很脆的。

你先把现场停机前的报警历史截图存一下，导出成CSV那种最稳。直接走日本Denso官网的售后服务入口，提交报警代码和机型序列号，工作日上午提交一般当天下午就能回邮件给出PDF手册里的对应说明页，比你翻纸质手册快三倍不止。

客服走流程是常规流程，但你这个情况不是啥疑难杂症，就是Tool参数的事，我上个月刚给客户处理过一模一样的两台。现场就能解决，根本不需要等官方回复，省得耽误你的交付期。

你这两台是HSR还是VS系列的？负载多少KG，换的夹具自重加工件大概多少？这两个数字差太多的话报警原因完全不同，HSR系列小负载的SCARA对重量很敏感，超过3KG就要重新算惯量。