两台FANUC R-2000iC走Profinet协同，同步误差大有没有碰到过的

5-8mm这种量级先别盯着通讯看，大概率是两边机械刚性不一致或者减速比出厂参数有偏差。R-2000iC这种重载机型，你把两台机器人的负载惯量比、关节柔性补偿都重新辨识一遍，特别是J2、J3轴，误差1-2mm是正常的，5-8mm就离谱了。还有一个容易忽略的点是两边夹爪的柔性变形，1.8米工件夹持点距离这么远，夹爪零点偏一两个丝放到工件末端就是好几毫米，建议直接上应变片或者激光跟踪仪打一遍。

先反问你一句，你这5-8mm是怎么测的？示教器上读的位置偏差还是工件上实际量出来的？这俩数能差出一倍都不止。还有，协同启动信号是PLC同时给两台机器人发的，还是有先后？如果启动时间差超过20ms，机器人那边就算追上了轨迹也会留一个固定相位差在那边。

我做汽车焊装线八机协同搬运的时候碰到过类似情况，最后是把协同改成"主从跟随"模式，PLC只管给主机器人轨迹点，从机器人通过Profinet直接读主机器人实位跟随，从机响应延迟压到2ms以内误差能控到2mm以下。你这种结构改成主从应该比纯同步更稳，反正最终目的是工件姿态不是绝对时间对齐。