新项目要做拧螺丝的机械臂，负载和行程大概怎么选？

做过M3到M6混合打螺丝的案子，实测下来负载不用堆太狠，配个6kg到8kg的臂就够，螺丝刀+夹具一般也就3到4kg，重点是腕部允许扭矩这个参数，千万别只看本体负载，拧M6瞬间反作用力能把小臂的减速机打坏，建议腕部允许扭矩留到40Nm以上安全裕度。臂长看你工件大小，400宽的板子选700mm左右半径的臂比较从容，重复定位±0.02够用，但前提是螺丝刀导向套做正了，导向套偏1mm机器人再准也白搭。

我这边厂里用的就是标准6轴臂配电动螺丝刀，负载选的10kg，臂长900mm，主要是为了兼容后面可能会上的大工件，节拍够用。扭矩反馈一定要做，光靠电流判定很容易打滑或者滑牙，±0.02精度对装配来说够的，但螺丝孔位定位得用视觉或者专用治具兜住，不然光靠机器人点位硬套误差会很大。

你确定是正经的装配拧紧，不是测试那种？如果是产线量产，电动批+扭矩反馈+浮动机构是基本配置，光一个机械臂去硬拧M6不出三个月腕关节就出问题。另外±0.02够不够看你公差等级，0.8mm以下的孔距这个余量太极限了，建议上视觉补偿或者直接上SCARA打螺丝更稳。