视觉定位抓小推车上的工件，大家相机装多高合适？
刚转机器人应用岗不久，现在手头有个项目，AGV上拉个小推车，车上散放着几个工件大概拳头大小，相机固定在龙门架上往下拍。我现在架得有点高，像元大小算下来单个工件才几十个像素，跑模板匹配匹配率一直上不去，尤其工件稍微偏一点就更糊。
想问下各位，正常这种小工件定位，相机工作距离一般控制在啥范围？镜头焦距怎么选？还有光源你们一般咋打，我这边用的是环形光，同轴光还没试过。
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这种小工件，工作距离300到400mm差不多了，你镜头焦距和视场对一下，单个工件起码要保证80x80像素以上，匹配才稳。低于60像素匹配率就会掉得很难看。你现在几十个像素肯定是不行的，要么换短焦镜头把视场收小，要么直接把相机装低一点，架子高度降下来最直接。
光源的话拳头大小的工件，同轴光会比环形光好用，因为工件表面如果有油污或者轻微反光，环形打出来容易有一圈亮边干扰边缘，匹配的时候会偏。同轴光出来的边缘更干净，定位精度能上1个像素左右。另外曝光时间别太长，AGV走着会有振动，曝光1ms以内基本看不出来，超过3ms就糊了。
你AGV走着拍的？那你这个不是相机装哪儿的问题，是你得先确认AGV停下来精度多少。如果车每次停的位置偏个5mm10mm，你光靠相机硬扛，模板匹配当然飘。先看看停车精度能不能做到±2mm以内，做不到就得上定位销或者在车上加视觉靶标做二次定位，别在镜头高度上死磕。
我之前做过类似的，相机装在机械手末端往下拍，工作距离大概250mm，用的12mm定焦镜头，单像素精度做到0.08mm左右，匹配率能稳在99%以上。工件如果是金属的，强烈建议同轴光加偏振片，反光打掉之后边缘直接清晰一个档次。
同轴光也得看你工件表面状态，镜面件上同轴光反而是灾难，全是高光斑，边缘都吃掉了。我之前测过镜面铝件，同轴光出来匹配率只有80%多，换成低角度的条形光从两边打，直接到99%。你工件啥材质的？