发那科机器人撞枪后咋恢复正常，求各位指点

先别急着动程序，第一步确认机械零位有没有丢。R-30iB撞枪后最容易出问题的是关节角度和机械零位对不上，你进系统→主菜单→状态→关节坐标系，看每个轴的当前角度和保存的零位偏差多少。偏差在±2°以内一般没事，超过这个数必须重新做Mastering，也就是零点复位，不然点位全是错的，后面示教也白搭。

做Mastering之前先把机器人手动慢慢移回零点附近（每个轴的标记对准），然后按F5系统→零点标定→选对应的轴按提示做，单轴做完后所有点会自动更新到当前位置。做完记得把撞偏的那几个点重新示教一遍，用PR[ ]寄存器存坐标的话直接覆盖就行。撞完最好再检查一下减速机和RV谐波有没有异响，空跑低速单轴听听声音。

撞枪之后别直接回原点，先低速手动单轴试一下每个轴有没有卡顿或者报警，R-30iB如果真的撞坏了，常见是SYST-035或者MOTN-023这类报警，没有报警不代表没事，听听减速机声音有没有变化。

你那程序里如果用了PR寄存器存点位，就别一个一个重新示教了，直接把撞偏的那几个点改成增量示教，把偏差量加回去就行。但前提是撞的力度不大，机械结构没变形。

撞枪后你确定本体没变形？减速机漏油没有？建议先拆开治具那边看看是不是夹具被撞歪了导致轨迹错位，有时候不是机器人的问题，是外围结构被撞松了。