复合机器人上CNC自动上下料，手爪换型这块你们咋搞的？
我们这边有个汽车零部件的项目，4台复合机器人（AGV+协作臂那种）给CNC加工中心上下料，物料毛坯有3种规格，换型频率大概2小时一次。现在卡在手爪快换这块纠结：上自动快换装置吧，一套夹爪配一套定位+气路接头，成本直接翻一倍，而且毛坯来料尺寸有±0.5mm的公差，气爪夹持总怕撞刀；上那种带视觉定位的柔性手爪吧，节拍又顶不住，CNC那边循环时间才45秒。
想问下做过类似复合机器人上CNC的同行，你们手爪这块最终选了啥方案？自动快换+多套专用夹爪，还是走柔性手爪路线？重复定位精度能到多少？换型时间压到多少秒以内？或者有别的更省钱的路子没？
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我这边做的也是汽车零部件，5台复合机器人配加工中心，毛坯规格比你还多，有5种。直接上的自动快换，标配库里有8套夹爪，快换装置用的是雄克的，价格确实肉疼但省心。重复定位精度0.02mm，够用了。换型时间手动换上12秒左右，自动换我们没做全自动，让AGV每跑到对应工位就提前把夹爪换好，实际生产中节拍没受影响。视觉柔性夹爪这事儿我劝你别碰，CNC旁边油雾大，视觉基本要瞎，而且节拍撑不住，不适合高节拍场景。
你这±0.5mm的公差不解决，上啥方案都白搭。毛坯来料公差就应该在前面整平或定心，搞个V型块或者定位销先把姿态统一了，后面手爪就不用做视觉补偿。我们项目也是类似情况，加了个简单的料盘定位机构，夹爪就做成纯气动的，成本比你方案低至少一半。换型时间看你节拍要求，45秒循环的话，手动换15秒也能接受，反正机器人空闲窗口在那摆着。
45秒节拍有点紧啊，CNC上下料动作加快换时间还有通信握手，30秒打底了。你这循环时间定的是不是有问题？为啥不把CNC循环拉到60秒以上？节拍留出余量后面调试少掉坑。我们之前做过类似项目，最后把CNC循环调到72秒，机器人那边轻松很多，换型手动搞都来得及。