FANUC码垛程序里那个B[x]指令哪去了？

FANUC码垛指令不是默认就带的，得装R656或者对应的PalletTool软件选项，你看看菜单里有没有被屏蔽了。进入示教器，按MENU→设置→功能选择，看一下R656那一项是不是关着或者根本没装。客户那边要是把示教器功能选单关掉了，你翻菜单是翻不出来的，得先进设置把功能选单打开才行。

别只看菜单，你先进系统变量里翻翻，$PAL_ENB这种变量名找一下，值是多少。还有一种可能，客户自己做了宏程序替代码垛指令，用PR[i,j]加偏移寄存器搞的，看着像码垛但实际是手算的，你把那个程序从头到尾F5追踪一下，调用的是TP程序还是KAREL程序就知道了。

我这边也碰到过一次类似的情况，最后查出来是控制器的A-CAB里的系统板被换过，软件选项丢了。修这个得用FANUC的专门刷机工具，连接上之后看选项清单，码垛那一栏显示未安装，这种就只能找FANUC的人来弄了，自己刷容易把系统搞瘫。