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发那科机器人配SCA胶机怎么搞？
老韩
2026/05/08 15:19
刚入行没多久，现在手头一个项目要让发那科的机器人配SCA的胶机做点胶，第一次搞这种组合，机器人是R-30iB Plus的控制器，SCA那台是点胶阀加控制器一体的。厂家那边给了一堆资料但看得我头大，想问下各位做过的兄弟，配的时候主要踩过哪些坑？
我现在最没底的是通信这块，SCA那边走的是RS232还是以太网？我看资料里好像两种都有，IO信号又该怎么对应？还有就是出胶量跟机器人速度怎么匹配，厂家说他们有现成宏程序，但具体怎么往机器人里灌、怎么触发也不太清楚。有做过的麻烦给个大致流程或者注意事项，先谢了。
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li_wei#1
SCA配发那科的话一般走以太网居多，RS232现在很少用了，除非你用的是很老的SCA机型。通信协议这块让SCA那边发一份他们的通讯手册，里面会写寄存器地址和对应的功能码，发那科这边用KAREL或者直接做IO映射都能搞定，我之前做的是用PROFINET，SCA控制器当从站，机器人端做主站，出胶量和速度同步直接走实时数据，比单纯IO触发稳得多。IO方式的话一般是DO触发出胶、DI反馈状态，出胶量靠胶阀自身调节，这种方式简单但精度差一些，适合要求不高的场合。
2026/05/08 16:09
威姐#2
出胶量跟速度匹配这个我做过，说白了就是算线速度，胶量设定了之后机器人走多快直接决定胶线粗细，我们当时是让SFA的技术来调的，他们有内部公式，大概就是流量除以速度再乘个系数，机器人端把速度给出去就行。
2026/05/09 02:20
