待解决
打包环节机器人姿态总差点意思，腕关节老撞限位块
健姐
2026/05/08 16:26
做食品包装的整合，ABB IRB1200抓盒装箱，盒子是那种带提手的礼盒，尺寸大概280×200×180，重量单只不到500g。节拍要求一分钟12盒，现在卡在打包姿态上——机器人从输送线抓起来之后要转个方向塞进纸箱里，塞进去的时候腕关节J5基本要转到接近±170°的位置，姿态很极限，J4也跟着被带得别扭，调试的时候隔三差五就报J5超限。
想问问各位，这种打包换向的动作，是直接靠姿态硬转比较省事，还是中间加个过渡点缓一下？我试过在中间加了一个M的位置点，节拍多了0.3秒老板就开始有意见了。是不是我的工具坐标系建得有问题？工具那边装了个双指气爪加一套吸盘备份，TCP偏了大概有60mm的样子。
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年年有余#1
这种带提手的礼盒我做过类似的，最后没硬转，是把抓取位和放置位的姿态都调成接近水平的，让J5的转动角度控制在120°以内。工具那边TCP偏了60mm确实有点多，气爪加吸盘这种组合结构重心一般不在法兰中心，建议重新校一遍TCP，用四点法或者六点法都行，我之前用三点法校过后面装上吸盘就飘了。
2026/05/09 22:26
小鹏#2
0.3秒其实没必要这么敏感，节拍12盒每分钟5秒一个，加过渡点0.3秒也就占6%，还不如把姿态理顺了减少停机报警划算。我们做化妆品装箱ABB 6700都是加两到三个过渡点慢慢转的，硬转上产线一报警整条线都停。
2026/05/10 04:11
haoz85#3
J5到170°还不加减速参数？ABB那边RobotStudio里motion里有个orientation的interpolation，把axis5的rot速度降一降，J5就能转过去了。我们碰到过类似的IRB1660ID腕关节快到极限位的时候调过这个，直接从默认值改到70%左右，基本就报警少了。
2026/05/10 20:48