agv控制器选型那点事，到底要不要上PLC
最近在搞一个仓储agv项目，车子不算大，负载大概500kg左右，走磁条+RFID纠偏，调度系统这边我们用的是第三方WMS对接。车体控制器这块现在卡住了，纠结到底是用PLC还是直接上单片机方案。
我们之前做过几台用的是西门子S7-200 SMART，跑起来挺稳，但成本有点高，单台控制器+触摸屏下来差不多要四千多。现在客户压价压得狠，想问问大家有没有用STM32或者ESP32这类做过agv主控的？稳定性到底怎么样？我主要是担心产线环境干扰大，电机驱动器那边变频噪声挺猛的。
另外调度协议这块，我们是走TCP自己定义报文，还是直接用OPC UA？项目周期只有三个月，求各位给点实际经验，最好带点数字，别光说"看应用场景"那种话。
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500kg负载走PLC没毛病，SMART200这价位确实高了，我们这边agv项目基本不用西门子，太贵。现在用的是汇川H5U，价格砍一半都不止，编程逻辑和三菱差不多，上手快。我们这边agv跑了快两年了，单台控制器成本压到一千五以内，包括HMI。稳定性这东西看电磁环境，你要是车上变频器离控制器太近，PLC和单片机都会翻车，关键是把控制柜和驱动器隔开走，电源加滤波器，磁环套上去。单片机方案我不太建议用在agv上，出了故障你现场调试成本远高于省下来的那两千块，售后赔不起。
三个月周期还敢上STM32自己写？你是嫌项目太顺利了吗。我们去年接过一个项目甲方非要省成本让用ESP32做主控，结果磁场干扰把WiFi搞崩了，磁条信号读不到，最后还是换回PLC，多花了一个半月。agv这东西跟一般嵌入式产品不一样，电机启停、码盘反馈、RFID读写、无线通信全要实时，光是中断优先级就够你调两周了，三个月根本来不及。
协议方面直接TCP自定义吧，OPC UA那套搞agv太重了，光是证书管理就够你喝一壶。我们项目用的是protobuf序列化，调度那边每帧报文控制在64字节以内，2.4G通信延迟压到20ms以内。如果你们调度系统是Java写的，protobuf对接特别方便。
磁条+RFID这方案本身就有问题吧，车子稍微重一点走起来惯性大，纠偏来得及吗？我们这边500kg以上的agv都不建议磁条方案了，要么二维码要么激光反光板。你们负载多大？场地多大？转弯半径多少？