复合式机器人到底有哪几种？有大佬能列个清单吗

按结构分的话，我接触过的复合机器人大概有四类：第一种是移动底盘+协作臂（AGV+协作臂最常见，SLAM+视觉定位，定位精度一般±0.1~±0.3mm，主要用在物料转运和上下料）；第二种是双臂协作（两个6轴或7轴共享一个控制器，力控配合要求高，装配和打磨用得多）；第三种是并联+串联混搭（比如Delta上面加一个SCARA或小六轴，适合分拣后再做二次定位加工，节拍能到60-100次/分钟）；第四种是行走轴+机器人（地轨、天轨、桁架这种，算广义复合，1+1=无限行程，重载焊接和喷涂用得最多）。

控制上难点主要在多坐标系融合，移动底盘定位精度差，臂的绝对定位就跟着飘，标定补偿要反复做。

我这边做的是AGV+协作臂的方案，2018年到现在装了大概40多台，定位用的是2D激光+二维码，反光板那套用过一次维护太麻烦淘汰了。底盘是差速驱动，臂是UR10，负载10公斤，工厂里主要用来在数控机床之间搬毛坯件。

定位精度实测在±0.2mm左右，到点之后还要二次视觉纠偏才能保证上下料不撞机。你要是刚入行建议先把单机器人和AGV分开学扎实了再碰复合的，不然出问题都不知道是底盘的还是臂的。

你提的那个"桁架+并联"在我们光伏行业早几年就有过，节拍确实快但维护起来要命——并联机器人本身结构件多、润滑点多，装在桁架上之后维护高度四五米，换个皮带或者加润滑油要搭脚手架，工厂电工都不愿意干。后来全改成地面直线模组+小六轴了，结构简单故障率也低。

所以选型别光看速度和精度，售后维护成本算进去可能差出一大截。

你说的"双臂协作"具体是哪个品牌哪种构型？有的双臂是刚性连接（两个臂固定在一个底座上，共用腰部电机），有的是柔性连接（两个独立臂通过力控传感器配合），这两种控制难度差很多，柔性双臂的拖拽示教和碰撞检测算法完全不是一个量级。