ABB IRB1200的IO分配搞不定了，示教器上安全信号一直报错
项目上一台ABB IRB1200，配的IRC5紧凑型控制器，客户要求把安全区域扫描仪的2个OSSD信号接到X5端子，IO分配里我手动建了几个DI，信号也接上去了，示教器上能看到输入是亮的。但一使能电机就报"安全停止输入配置错误"，提示要我重新分配。
我试过在IO分配里把那几个DI的属性从"standard input"改成"safety input"，改完示教器不让保存，灰色。备件包里有块DSQC652板，是不是必须得换成安全IO板？型号应该是DSQC1015还是DSQC1003？有没有最近刚配过安全信号的兄弟，指个路，这块儿没怎么玩过。
全部回复 (3)
安全IO跟普通DI是两套东西，DSQC652是普通板根本不能用，别在这板上折腾。安全信号得用专门的DSQC1015（双通道安全输入板）或者走SafeMove功能配的虚拟安全输入，物理接线走X5的针脚定义我手头没手册了，但你这报错明显是系统识别不到安全信号源。先去控制柜里查一下有没有DSQC1015的板子，没有的话SafeMove功能可能也没授权，要在RobotStudio里看一下选项授权里有没有SafeMove的key，有的话直接在配置里建安全输入就行，不用换硬件板。
OSSD信号接到普通DI上是能亮，但你那个IO属性里safety input灰的根本原因不是板子型号，是控制器的Safety Controller没使能。系统参数里有个"Safety Controller"的选项，Default是关的，得改成"SafeMove"或者"Profisafe"，改完重启控制器IO分配里才能选safety input类型。你这项目要是用SafeMove，还得做安全区域的几何建模，光接线不建模一样使能不了。
OSSD信号注意一下是双通道还是单通道的，我去年做的项目差点栽这儿——客户用的是SICK的nanoScan3，OSSD是双通道互补输出，接线顺序反了也报你这个错，不是分配的问题。你把X5上那两根线拆下来单独量一下电压，正常应该是一根24V一根0V翻转输出。