分拣用的并联机器人，负载3kg够不够？
最近有个食品包装线的活要上并联分拣，物料是独立小包装，单个大概50~80g，节拍要求一抓一放大概0.4秒以内。客户那边指定要看并联方案，但我对并联这块接触不多。
想问下大家：负载选3kg会不会太浪费？还是说这种轻负载的工况就该往小了选？另外工作半径多大合适？物料输送线宽度差不多800mm，抓取点在线上方大概300mm高度。
有做过类似包装分拣的朋友给点参考，节拍0.4s真能稳定跑起来吗？
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3kg对你这活确实有点富余，2kg都够用，食品包装线一般选2~3kg的DELTA就行。你这单件才80g，加上夹爪重量按150~200g算，2kg负载完全hold住。选3kg不是不行，只是惯量更大反而影响加速度，节拍想跑到0.4秒会更费劲。
工作半径的话，你线宽800，物料可能不是一直在线正中，建议选1000~1100mm工作半径的，留点余量方便调整。高度300mm不是问题，一般并联机器人垂直行程都能到200~300mm。
0.4秒一抓一放，包括加速、定位、释放、返回，这个节拍在轻负载情况下问题不大，但要留15%左右的余量给系统响应延迟，别真卡着0.4秒去算，到现场你会想哭。
你这节拍要求不算高，我们之前做的巧克力分拣，单件30g左右，2kg负载的阿克曼跑0.35秒一抓一放，稳定跑了快两年没出过大问题。
关键不是负载选多大，是你夹爪设计要轻，气动夹爪响应快但有噪音，电动夹爪干净但慢一点。你食品线的话建议直接上伺服电爪，卫生好做清洁。
并联分拣0.4秒这节拍，光看机器人本体意义不大，瓶颈往往在视觉系统和跟踪算法上。你这物料是连续输送过来还是间歇停下来的？连续跟踪抓取的话，视觉处理时间+机器人响应时间加起来，0.4秒很紧张，搞不好要上高速相机+FPGA方案，成本直接翻倍。
另外你物料间距多大？太密的话一抓一放根本来不及，要么改多爪，要么把线速降下来。