ABB机器人二次开发走PC SDK还是直接RobotStudio加插件？现场项目求建议

实时性差别没你想的那么大，主要看你现场网络结构。PC SDK的PCInterface走的是TCP，局域网里ping值稳定在1ms以内的话，12秒节拍绑绑有余。Socket那套是RAPID里的SocketDev自己搞，文档在《Engineering Tools - Robot Application Builder》里有一节专门讲，搜"SocketDev example"能翻到一堆sample code。C30和IRC5的API基本兼容，我这边混着用了两台C90和一台IRC5，dll不用换，namespace一引用就直接跑。

你这节拍12秒用得着实时下发任务吗？本地建个任务队列轮询不就完了，非要走PC SDK。我这边做汽车焊装线，节拍45秒，控制器里跑个RAPID主程序定时去FTP目录取任务文件，WMS往FTP丢txt就完事，省事得很，断了也不会丢任务。

RobotStudio插件那套开发周期长，部署确实方便但调试麻烦，出了现场问题你没法直接插U盘看log。你用的几台C30固件版本多少？有些老固件的SocketDev有bug会自己断连，得打补丁。