待解决

发那科焊接老是报超时，烦死了，有啥思路没

磊姐

2026/05/08 22:25

现场一台R-30iB带伺服焊枪，程序跑到焊接结束那一步老是跳出超时报警（SRVO-063或者SYST-035那种），动作其实是走完了的，就是最后那一下回零或者送丝停止的时候卡住报超时。焊机是林肯的，通讯走的是DeviceNet。

我先把焊接时序里的T1、T2都拉长了点，没用。该报还是报，换了几个程序测试都一样，怀疑是通讯那边握手慢了还是哪个信号没及时回给机器人。各位遇到过这种情况的一般从哪儿下手？

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sun_jie#1

你把那个焊接完成信号DI的回查时间拉大点试试，机器人默认是200ms，林肯那个焊机握手有时候要400-600ms才回完成信号，通讯没问题也会假报超时。直接改$DEFPULSE或者$TIMER里面焊接超时那个参数，从500拉到1000再跑两片看看，要是不报了再一点点往下压找最合适的值。另外DeviceNet的扫描周期也确认下，有的现场干扰大周期飘到30ms以上，焊机节点响应跟不上就容易在结束时抖一下。

2026/05/09 08:17

jun99#2

我这边之前一台R-30iC配福尼斯焊机也是这个毛病，最后查出来是焊机那边送丝停止信号比电流切断慢了大概150ms，机器人判定动作完成去找下一行的时候焊机还没回ready。后来在焊机参数里把送丝停止延迟从默认的0改到300ms，机器人那边不用动，再没报过。楼主先查查焊机端能不能调这个时序，比改机器人超时阈值靠谱。

2026/05/09 18:06