安川DX200调零，全轴一起跑原点就报警，有遇到过吗

全轴同时复位报SERV-043，十有八九是顺序问题。安川的全轴原点复位是有内部时序的，建议你先单独把S轴（L轴）单独做一次原点复位并且确认完成，然后再执行全轴复位。还有一种可能就是控制柜内部通讯板上对应某个轴的端口接触不良，你把柜子里那排编码器接口重新紧一遍，之前在MA2010上碰到过类似的，报43但单独轴都正常，最后是X11端子排上一个针脚虚焊。

全轴复位之前确认一下每个轴是否都在home position附近±5度以内，超出这个范围全轴同时动很容易触发超速或者通讯异常报警。还有就是减速机换完以后机械零位本身偏了，你先单轴回零看看每个轴完成后的脉冲值正不正常，MH180正常全轴复位完位置数据应该在±10以内。

你那电池3.6V是空载量的是吧？带载电压多少？DX200的编码器电池建议带载量，低于3.3V就老老实实换掉，电压不够全轴复位时电流一大就掉数据，报43一点都不冤。我们厂里规定只要碰编码器相关的东西电池直接换新的不纠结。

减速机换的是原厂的还是第三方的？之前见过换国产减速机之后编码器安装深度不对，导致全轴复位时角度超差报警，而且单轴因为是慢速所以看不出来。