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scara标定补偿值跑偏了快1mm，这正常吗
简单生活
2026/05/09 08:09
项目上用的某国产scara，重复定位精度标称0.02mm，跑了两个月的插件+贴标，插件位置精度要求±0.1mm。最近发现X方向偏差越攒越大，从最早的0.02mm到现在已经快到0.8mm了，Y方向还好，在0.1mm以内波动。
机械本体刚查过，丝杠、联轴器、皮带都没松，谐波减速器声音也正常。试过在软件里手动加补偿值，加完当时点位是准了，但跑两三天又偏回去。问厂家的FAE就说让我重做标定，重做了三回还是这样。
想问下各位，这种scara跑时间长了一直单向漂移，到底是啥原因？是不是只有这台机器的个例？补偿值到底该咋加才能不反弹？
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刘春生#1
0.8mm这个量级基本可以排除重复定位的问题，重复定位0.02mm那是短时间内的，你这是长时间单向漂移，热效应嫌疑最大。我们之前做3C项目用的也是国产scara，连续跑8小时之后X向能漂0.3-0.4mm，Y向0.1mm左右，跟你这个X大Y小的现象基本一致。
建议你拿个千分表架在末端，分别测冷机状态和跑满2小时之后同一指令点的位置差，重点看X方向。如果温升之后偏移量跟你实际跑出来的量级差不多，那就是电机+丝杠热伸长的问题，补偿要带温度查表做，不能光加一个固定offset。
另外你那两个月的丝杠磨损也得查一下，虽然你说联轴器不松，但丝杠预压和滚道的磨损量用塞尺和专用工装能查出来，我们那台用了半年之后丝杠反向间隙从0.01mm涨到了0.04mm，X向影响特别明显。
2026/05/10 06:55
