码垛程序里垛型切换一般写几种合理？
现场用的是ABB的IRB6700，配的是标准码垛包，产量不大一天也就两三千箱，但箱规换得勤，一个上午可能切三四个垛型。现在程序里垛型切换我都是用routines分开的，一个垛型一个routine，切换的时候goto跳过去，但感觉管起来有点乱，特别是改抓取点偏移的时候得每个routine都改一遍。
想问问大家码垛程序里垛型切换一般写几种算合理？是用case分支集中写，还是像我这样每个routine单独放？有没有更省事的套路，最好是改一个数就能切垛型那种。
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看你这产量和切换频率，分routine其实没啥大问题，调试的时候还好排查。但你那个每个routine都改偏移确实烦，我之前做法是把所有跟位置相关的参数都扔到一张配置表里——就是普通的数组，索引对应箱长宽高、层数、行列数、抓取点偏移、放置点偏移这些，routine里只做逻辑，比如算当前抓哪个放哪个，坐标全从表里取。新垛型来了加一行配置就行，routine不用动。gripper那边如果是同一款，只改一套偏移就够了。ABB的话用那种persistent变量存表，重启不丢。
想问下你一个上午切三四个垛型，箱子尺寸差得多吗？还有就是抓取点偏移是每个垛型都不一样的还是只跟箱子本身有关？如果只是箱子尺寸变，垛型布局一样，routine里很多计算是通用的，没必要每个都单独写一份。
直接说，你分routine这做法在产量低的时候凑合能跑，但现场真要长期用迟早出事。case分支集中写才方便维护，我这边一条产线最多的时候写过12个垛型，全部走case，主程序就一个循环，切换时改一个变量名就行。调试时间比分routine还短，前提是你一开始就把坐标系和工具统一规划好，别让每个垛型自己搞一套基准。
routines分开的路子别全扔，调试阶段我反而觉得分开了好定位问题，出了问题知道是哪个垛型在跑。但你最终交付的程序肯定得收一收，几十个routine散着后续接手的人会骂娘。建议调试完用脚本把分开的routine合并到case里，注释保留好就行。